年）鐮倉幕府成立，歷經400年。

分為三個時期。前期（794-967年）為律令制鬆懈但繼續運用時期。中期（968-1068年）為攝關政治確立與全盛時期。後期（1069-1190）為院政與平氏政權時期。

【鐮倉時代】
以鐮倉為全國政治中心的武家政權時代（公元1185年至公元1333年）。

始於1185年（文治元年）鐮倉幕府成立，終於1333年（正慶二年，元弘三年）幕府滅亡，歷經149年。始期另有1180年說、1183年說、1192年說（源賴朝出任征夷大將軍）。源賴朝在打敗平氏以後，在後白河天皇(時為法皇)的挑撥下,與他的弟弟源義經交惡，後來義經轉投奧州籐原氏，賴朝迫奧州籐原氏殺死義經，但義經死後兩月，奧州籐原氏被鐮倉幕府所滅。

源賴朝死後，幕府的政權開始被他的妻子北條政子與外父北條時政掌握，北條政子又稱為尼姑將軍。北條氏借執權一職架空將軍的權力，甚至在第三代將軍死去以後，從京都迎接貴族籐原氏甚至皇子出任將軍。此後，幕府的政權被北條氏所世襲的執權所領導。

在北條時宗在位的時候，元世祖忽必烈曾兩次侵日未果。

後期，幕府的統治日漸衰敗，無法維持，終於後醍醐天皇舉兵，然後被討伐大將、上野大族足利尊氏的倒戈而滅亡。

【室町時代】
指公元1392年至公元1573年。

足利氏原是上野豪族，而且更是鐮倉幕府將軍源賴朝同族，足利尊氏在京都的室町開設幕府，是為室町幕府。

南北朝的統一是第三代將軍足利義滿進行的，他統一了以後，曾企圖篡奪皇位。但在他死後，第四代將軍足利義持阻止了此事。

由於當初足利氏為了對付南朝，必須於京都開設幕府，而在鐮倉設公方府，引來了關東大亂。

在第八代將軍足利義政在位的時候，因繼承權問題爆發了應仁之亂，自此幕府的權威日下。原本受幕府策封於各地的守護大名，有的漸漸被守護代(副官)、家臣、國人篡奪政權，有的可以保持政權至戰國時代。從應仁之亂開始，至足利幕府滅亡，人稱戰國時代。

在京都中，幕府的權威日漸衰落，被管領細川家所干涉、擁立。第十三代將軍足利義輝被殺，他的弟弟足利義昭被織田信長擁立，後因與信長作對而被流放，幕府滅亡，正式進入安土桃山時代。

室町幕府第三任將軍足利義滿推動了日明勘合貿易的發展。1401年，足利義滿曾向明廷朝貢，明朝賜足利義滿「日本國王」金印一枚，足利義滿回書自稱「日本國王，臣源義滿」。當時，足利義滿身著僧衣，在金閣寺迎接明使，但兩國於7年後斷交[3]。日本對「唐物」有著空前的喜好，而明朝銅錢的流入了推動了日本商品經濟的發展。